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关节机器人
六轴设计，结构简单，工作空间大，可灵活选择地面安装或倒置安装。运行速度快，重复定位精度高，替代很多不适合人力完成、有害身体健康的复杂工作。编程设计，可随工作环境变化及加工的变化再编辑，适合小批量多品种，具有均衡率的生产线作用。

焊接机器人的编程技巧
　　（1)选择合理的焊接顺序，以减小焊接变形、焊枪行走路径长度来制定焊接顺序。
　　（2)焊枪空间过渡要求移动轨迹较短、平滑、安全。
　　（3)优化焊接参数，为了获得佳的焊接参数，制作工作试件进行焊接试验和工艺评定。
　　（4)采用合理的变位机位置、焊枪姿态、焊枪相对接头的位置。工件在变位机上固定之后，若焊缝不是理想的位置与角度，就要求编程时不断调整变位机，使得焊接的焊缝按照焊接顺序逐次达到水平位置。同时，要不断调整机器人各轴位置，合理地确定焊枪相对接头的位置、角度与焊丝伸出长度。工件的位置确定之后，焊枪相对接头的位置通过编程者的双眼观察，难度较大。这就要求编程者善于总结积累经验。
　　（5)编制程序一般不能，要在机器人焊接过程中不断检验和修改程序，调整焊接参数及焊枪姿态等，才会形成一个好程序。
　　随着制造技术的发展，实现焊接产品制造的自动化、柔性化与智能化已成为必然趋势。目前，采用机器人焊接已成为焊接自动化技术现代化的主要标志。焊接机器人由于具有通用性强、工作可靠的优点，受到了人们越来越多的重视。
1、焊接机器人在自动化生产的优势
　　机器人从诞生到现在，使用多的是在焊接领域。焊接机器人作为一种的焊接设备，其应用得到了大力的推广，是使我国焊接业进入自动化时代的一个重要标志。
　　随着科技水平的进步，人们对焊接质量的要求也越来越高。自动化生产要求减少人力，提高产品一致性，提高产品质量，更适合大批量生产，降低生产成本，提高生产效率。而人工焊接时，由于受到技术水平、疲劳程度、责任心、生理极限等客观和主观因素的应影响，难以较长时间保持焊接工作的稳定性和一致性。而且，由于焊接恶劣的工作条件，愿意从事手工焊接的人在减少，熟练的技术工人更有短缺的趋势。可以说，焊接机器人很大程度上满足了焊接自动化的要求，自动化生产方面的优势可以总结为以下几条：
　(1)稳定和提高焊接质量，其均一性。焊接参数如焊接电流、电压、焊接速度和干伸长量等对焊接结果有着决定作用。采用机器人焊接时，每条焊缝的焊接参数都是恒定的，焊缝质量受人为因素影响较小，降低了对工人操作技术的要求，因此焊接质量稳定。而人工焊接时，焊接速度、干伸长量等都是变化的，很难做到质量的均一性。
　　(2)改善了劳动条件。采用机器人焊接，工人只需要装卸工件，远离了焊接弧光、炯雾和飞溅等。对于点焊来说，工人无需搬运笨重的手工焊钳，使工人从高强度的体力劳动中解脱出来。
　　(3)提高劳动生产率。机器人可24h连续生产。随着高速焊接技术的应用，采用机器人焊接，效率提高得更为明显。
　　(4)产品周期明确，容易控制产品产量。机器人的生产节拍是同定的，因此安排生产计划非常明确。
　　(5)缩短产品改型换代的周期，减小相应的设备投资。可实现小批量产品的焊接自动化。机器人与专机的大区别就是可以通过修改程序以适应不同工件的生产。