桁架机器人的定位精度是由什么决定的?
由于桁架机器人属于的设备,我们在设计的时需要对桁架机械手进行精度化计算及验算,因此生产出的的桁架机器人因前期的加工精度要求较高,所以桁架机器人的定位精度在运行时的误差也比较小。
目前桁架机械手的定位精度可以达到0.02mm,重复定位精可以达到±0.01mm,所以说桁架机械手精度及稳定性也是很高的,可以满足目前桁架机械手上下料的要求,对此不必有故虑。那么哪些因素会影响桁架机械的精度呢?
1、桁架机器人结构的刚性:桁架机器人设计中的结构强度及刚性比较低会产生振动,从而造成定位精度较低;
2、运动重量:包括桁架机器人本身及抓取工件的重量,在桁架机器人的设计中一般会根据工件的重量来决定机械手刚性,当抓取的工件重量越重时产生的惯量也就越大,所以在工件重量增加时,定位精度会降低;
3、控制及定位方式对精度的影响:定位方式采用挡块定位时,定位精度就会与挡块的强度及桁架机器人的运行速度有关,伺服电机定位大于挡块定位;控制采用采用液压及气压控制时,由于受气温影响气压液压会有波动,因此采用伺服控制的稳定性大于气动及液压控制。
桁架机器人的定位精度一般来说都是理论精度,实际的应用精度应由工件重量来决定的,因为产品重量的不同,采用不同的定位及驱动方式都会对桁架机器人的运行精度带来影响,所以在选购桁架机器人手时就要选择有成熟经验的厂家,这样设计出来的桁架机器人的刚性才能,从而桁架机器人的定位精度。
龙门机械手也叫龙门桁架机器人,是一种建立在直角X,Y,Z 三坐标系统基础上,对工件进行工位调整,或实现工件的轨迹运动等功能的全自动工业设备。
其控制核心通过工业控制器(如:PLC,运动控制等)实现,通过控制器对各种输入(各种传感器,按钮等)信号的分析处理,做出一定的逻辑判断后,对各个输出元件(继电器,电机驱动器,指示灯等)下达执行命令,完成X,Y,Z三轴之间的联合运动,以此实现一整套的全自动作业流程。
桁架机器人在灵活性、实用性、使用性、生产效率以及性价比上都较为均衡适中。从功能的角度来看:
1、多轴的联动控制使其能够任意角度的准确定位、抓取和放置工件;
2、桁架机器人的Z轴上下垂直运动使其可适应不同机床工作台面的高度落差,能适配市面上大部分机床设备;
3、桁架机器人臂的水平伸缩可避免手臂摆动过程中对外物的干涉碰撞,又可以减小摆动时的转动惯量;
4、桁架机器人R轴的转动使其可实现工件的翻转、侧挂等工艺动作;
5、紧凑的本体结构和重量,安装占位空间小、移动“调岗”方便简单;
6、开放式可编程技术,示教设定灵活,普通熟练人员三分钟即可设定完毕;
7、智能运动控制卡可存储多种产品工艺信息,随时方便切换,一次设定即可长期使用。