搬运机械臂型号规格,多关节液压机械抓手

液压式　液压驱动机械臂通常由液动机（各种油缸、油马达）、伺服阀、油泵、油箱等组成驱动系统，由驱动机械臂的执行机构进行工作。通常它具有很大的抓举能力（高达几百公斤以上），其特点是结构紧凑，动　作平稳，耐冲击，耐振动，防爆性好，但液压元件要求有较高的制造精度和密封性能，否则漏油将污染环境。

气动式　其驱动系统通常由气缸、气阀、气罐和空压机组成，其特点是气源方便，动作迅速、结构简单、造价较低、维修方便。但难以进行速度控制，气压不可太高，故抓举能力较低。

搬运机械臂　这种机械臂用途很广，一般只需点位控制。即被搬运零件无严格的运动轨迹要求，只要求始点和终点位姿准确。如机床上用的上下料器人，工件堆垛机械臂，注塑机配套用的机械等。

喷涂机械臂　这种机械臂多用于喷漆生产线上，重复位姿精度要求不高。但由于漆雾易燃，一般采用液压驱动或交流伺服电机驱动。

在机械手液压系统中任何油缸工作时，都有一定的输出力（或力矩）、运动速度和方向。凡控制油缸输出力大小、运动速度和运动方向的元件称为阀，其分类如下：
1、压力阀
实现机械手所需输出力（或力矩），它包括溢流阀、减压阀、案例阀、顺序阀和压力继电器。
2、流量阀
控制流量大小，实现机械手执行机构所需的运动速度。如节流阀、调速阀。
3、方向阀
有减压阀与节流阀串联，节流阀进出口压力差趋于稳定，使流量不受外界负荷变化的影响。常用有二位三通及三位四通电磁换向阀。

近年来，随着机器人技术的发展，应用高速度、、高负载自重比的机器人结构受到工业和航空航天领域的关注。由于运动过程中关节和连杆的柔性效应的增加，使结构发生变形从而使任务执行的精度降低。所以，机器人机械臂结构柔性特征予以考虑，实现柔性机械臂有效控制也考虑系统动力学特性。柔性机械臂是一个非常复杂的动力学系统，其动力学方程具有非线性、强耦合、实变等特点。