武汉三虹重工科技有限公司图,薄板机器人焊接,机器人焊接

机器人工作原理 现 在 广 泛 应 用 的 焊 接 机 器 人 都 属 于 一 代 工业 机 器 人 ， 它 的 基 本 工 作 原 理 是 示 教 再 现 。 示 教也 称 导 引 ， 即 由 用 户 导 引 机 器 人 ， 一 步 一 步 按 实际 任 务 操 作 一 遍 ， 机 器 人 在 导 引 过 程 中 自 动 记 忆示 教 的 每 个 动 作 的 位 置 、 姿 态 、 运 动 参 数 、 工 艺参 数 等 ， 并 自 动 生 成 一 个 连 续 执 行 全 部 操 作 的 程序 。 完 成 示 教 后 ， 只 需 给 机 器 人 一 个 启 动 命 令 ，机 器 人 将 准确 地 按 示 教 动 作 ， 一 步 一 步 完 成 全 部操 作 。 这 就 是 示 教 与 再 现 。 机床式工 业 机 器 人 机 械 手 这 种 机 械 手 结 构 类 似 机 床 。 其达 到 空 间 位 置 的 三 个 运 动(X、Y 、 Z ) 是 由 直 线运 动 构 成 ， 其 末 端 操 作 器 的 姿 态 由 旋 转 运 动 构成 ， 如 图 4 0 - 5 所 示 ， 这 种 形 式 的 机 械 手 优 点 是运 动 学 模 型 简 单 ， 控 制 精 度 容 易 提 高 ； 缺 点 是 机 构 较 庞 大 ， 占 地 面 积 大 、 工 作 空 间 小 。 简 易 和 专 用 焊 接 机 器 人 常 采 用 这 种 形 式 . 这 种 机 械 手 结 构 类 似 机 床 。 其达 到 空 间 位 置 的 三 个 运 动(X、Y 、 Z ) 是 由 直 线运 动 构 成 ， 其 末 端 操 作 器 的 姿 态 由 旋 转 运 动 构成 ， 如 图 4 0 - 5 所 示 ， 这 种 形 式 的 机 械 手 优 点 是运 动 学 模 型 简 单 ， 控 制 精 度 容 易 提 高 ； 缺 点 是 机 构 较 庞 大 ， 占 地 面 积 大 、 工 作 空 间 小 。 简 易 和 专 用 焊 接 机 器 人 常 采 用 这 种 形 式 . 焊接机器人的优点： 焊 接 机 器 人 的 主 要 优 点 如 下 ： 1 ) 易 于 实 现 焊 接 产 品 质 量 的 稳 定 和 提 高 ，保 证 其 均 一 性 。 2 ) 提 高 生 产 率 ， 一 天 可 2 4 h连 续 生 产 。 3 ) 改 善 工 人 劳 动 条 件 ， 可 在 有 害 环 境 下 长期 工 作 。 4 ) 降 低 对 工 人 操 作 技 术 难 度 的 要 求 。 5 ) 缩 短 产 品 改 型 换 代 的 准 备 周 期 ， 减 少 相应 的 设 备 投 资 。 6 ) 可 实 现 小 批 摄 产 品 焊 接 自 动 化 。 7 ) 为 焊 接 柔 性 生 产 线 提 供 技 术 基 础 。