伺服电批锁付方案

（一）单段扭矩模式：

触发电批启动脚后，电批会根据加速时间的大小，做加速或者缓慢加速直到速度达到一段匀速速度，在加速或者匀速过程中，电批时刻检测当前的锁付力矩，如果当前检测达到目标力矩，则电批迅速切换到保压阶段，按目标力矩进行保压，当保压时间到后，伺服电批判断解除开关是否打开来决定电批是否做咬死解除动作，终电批完成一次螺丝的锁付并输出完成信号。另外，伺服电批内部还有各类告警，如一段上下间告警、一段上下限角度告警，这些告警可检测当前螺丝是否浮锁、滑牙，告警时电批会停止并输出告警信号。此模式适用于绝大部分的螺丝设备，参数设置简单，锁付，锁付扭矩精度好。其过程如下图所示：

（二）扭矩-扭矩模式：

扭矩-扭矩模式由两阶段组成，阶段和单段扭矩模式类似，但少了一段保压阶段和咬死解除阶段，如果伺服电批正常检测达到一段目标扭矩，则会根据加减速时间做加减速进入二阶段锁付。在二阶段当中，如果伺服电批正常检测达到二段目标扭矩，则伺服电批会进行二阶段的保压和咬死解除功能。同样，在阶段当中有一段上下间告警和一段上下限角度告警，在二阶段当中有二段上下间告警和二段上下限角度告警。此模式阶段可做预拧紧，效率，二阶段速度可适当变慢，扭矩精度防止过冲。此模式一般适用于对稳定性要求高、扭矩精度高的设备，如锁付3C电子产品。其过程如下图所示：

（三）扭矩-角度模式：

扭矩-角度模式也由两阶段组成，阶段和“扭矩-扭矩模式”的阶段相同。在二阶段当中，若伺服电批转动到二段目标角度，则伺服电批会进行二阶段的保压和咬死解除功能。同样，在阶段当中有一段上下间告警和一段上下限角度告警，在二阶段当中有二段上下间告警和二段上下限角度告警。此模式适用于锁紧后对螺丝角度有要求的场合。其过程如下图所示：

（四）位置-扭矩模式：

位置-扭矩模式也由两阶段组成，阶段中伺服电批会运转到一段目标位置后切入二段，一段目标位置以圈数为单位，小可设置到0.0001圈。在阶段当中只有一段上下间告警。二阶段和“扭矩-扭矩模式”二阶段相同。在二阶段当中有二段上下间告警和二段上下限角度告警。此模式阶段可做预拧紧，效率，二阶段速度可适当变慢，扭矩精度防止过冲。其过程如下图所示：

（五）位置-扭矩-回原模式：

位置-扭矩-回原模式由三阶段组成，阶段和二阶段同“位置-扭矩模式”一样，但少了咬死解除阶段。三阶段是回原阶段，伺服电批可按设定速度回到锁螺丝启动时的原点位置。此模式适用于有回原要求的场合，如攻牙机。其过程如下图所示：

此外，庸博自动拧螺丝机伺服系统还针对不同螺丝机设备，做了多种特殊功能。如下：

一、多组扭矩切换功能

此功能让一个电批同时拥有多种扭力，可针对一个物料要求不同扭力场合，由以下两种方式实现。

（1）自动切换

 伺服电批存储有6组扭矩、速度，每组可设置锁付数量，每次有效启动后，锁付次数可自动加1，当锁付次数达到锁付量后，伺服电批能自动切换到下一组，以下一组扭矩、速度进行锁付。另外还有DI脚触发复位到组、大使用组数功能。

（2）DI切换

 伺服电批存储有6组扭矩、速度，可根据3路DI输入，自动选择扭矩组，3路DI以二进制数来选择扭矩组。

二、浮锁退牙后二次锁附

 当伺服检测到螺丝浮锁（扭力到达后一段运行角度<一段下限角度）时，自动反转把螺丝退出，反转到一定角度后再正转锁付螺丝。其中：

 反转退出速度 = 正转速度*0.5

 反转角度 = 正转锁螺丝有效角度 + 一圈

 反转后再正转之间延时时间：250ms

    三、多次反复锁紧

伺服电批在锁紧停止后，等待设定时间，可再多次反复冲击锁紧，反复锁紧次数、扭矩、速度、加速时间可自由设置。适用于锁付含弹簧垫螺丝、预拧紧螺丝。

四、对牙功能

伺服电批启动后，会行反转或正转对牙，让批头可对准螺丝槽，之后再进行正常锁付。对牙速度、对牙角度、对牙圈数可自由设置。