黄山Basler巴斯勒智能相机维修

工业相机SDK接口使用总结
相机调用 ：
我们利用相机采集图像，先要对相机进行相关参数设置及控制，这需要对相机的SDK包比较了解，一般相机厂家都会提供相机SDK，其中包含用户手册和调用Demo，这些都大大降低了调用门槛，提高了二次开发用户的效率。目前用过Balser、海康、大华等相机，其实都是一个套路，都是按照下面几个步骤进行的。
1）枚举设备
2）创建句柄
3）打开设备
4）开始抓图
5）获取一帧并保存图像
6）停止抓图
7）关闭设备
8）销毁句柄
相机同步：
若是开发过程中用到双目或者多目的话，则需要外接同步触发器或者外部触发信号，通过相机同步触发线来实现同步问题。以实际应用过的Basler acA1300-200uc为例，其相机同步触发线具体类型如下：
1 -—— +12 VDC 红
2 —— I/O Input 1 黄
3 —— VCC(加电阻） 蓝
4 —— I/O Out 1 绿
6 —— DCcam Power GND 黑
0000—— I/O GND 白

1.工业相机编程模型和流程
2.工业相机SDK接口使用总结
3.Basler Pylon工业相机SDK的使用
4.Pylon 以实时图像采集讲解PylonC SDK使用流程
5.关于使用维视工业相机 SDK 采集图像的问题
6.工业相机SDK之opencv二次开发

工业相机中断响应如何操作？
当相机一帧采集完成后，自动跳转进入中断回调函数，这里分了两种中断回调函数。
种为简单的取Buffer->处理->放回。
第二种结合Windows的消息队列，在此处再给一个“处理队列”，给处理一个缓冲时间。
这里的处理包括常见的图像处理、计算和显示及RawData拼装为图像等用到Buffer的地方。
前面也说过，常用的是中断响应处理，除此之外，自己去查询Buffer填充状态并作相关同步操作在某些场合也会用到，这个请查询不同相机SDK给出的同步方案。
差不多所有的工业相机SDK都是这样的编程模型和流程，AVT 1394相机和Basler Camera Link相机和AVT GigE相机相关代码在笔者网站可下载，还有之前讲的Basler Pylon SDK相机编程，他们基本流程都是一样，恕不详述！

Pylon 以实时图像采集讲解PylonC SDK使用流程
一般的对于提供硬件编程来说，硬件生产厂家都会提供好SDK使用的手册和实例。手册中一般包括安装和配置流程，一些基本概念的介绍，SDK每个函数使用，SDK使用流程和实例(有些硬件实例直接写在手册中，有些会以单文件存在，还有的两者皆有)。对于上位机软件开发人员来说拿到一个硬件上位机编程任务。
先应该阅读了解其SDK概念，再按照其介绍的SDK开发流程阅读其提供的实例，修改相应的实例为自己所用，有不懂的函数查询一下其用法即可。有些开发人员习惯性的去记其API，这是费时费力的做法，并不推荐。下面主要以实时图像采集讲解Basler相机的PylonC SDK的使用流程。

工作流程：
当相机工作时，就是连续的采集-处理-采集-处理...的过程，但是这就存在一个问题，如果采集的速度比处理速度快，处理不过来，怎么办？在实际中，我们使用队列来解决这个问题，当前帧没有处理完，下一帧到来时直接放入队列等待当前处理完成后再处理它。

如图，每个相机可能有不同的流采集器（Grab Streamer）或同一接口上安装了多个相机(也对应多个流采集器)，对应多个通道（Channel）。对每个通道来说，在实际采集时数据传输实际上是拆分成如图的数据包(Packet) RawData形式传递的，内存中存储形式为一维数组，在每一帧图像的起始存在不同的标识表明一帧的开始和结束，每一个Packet都有标识表明当前所属的通道。为了显示图像，用户程序需要重新将一维数组数据拼装成图像形式，这一过程由用户完成，通常可借助OpenCV或MIL等图像处理包完成该操作。

编程模型和流程
对于相机来说，常见编程时我们关注三个对象——相机对象、采集对象、参数对象。
相机对象(Camera Object)：负责相机的连接、断开等工作。
采集对象(Grab Streamer)：负责相机的采集队列分配、相机单帧、连续采集。
参数对象(Parameter Object)：负责相机参数的设置。
不同的SDK可能安排不一样，一般来说要不是三种对象的功能合并到“相机对象”中，要不是分为三种对象，其实采集对象和参数对象都是在“相机对象”上封装而来。

可以看到相机编程需要做三方面工作：
1.初始化操作
先初始化相机驱动Com环境，然后遍历得到当前的相机列表，根据相机ID或List 编号选择对应相机。
之后连接相机，先设置本次采集的相机参数(帧速、图像大小、缩放比等)，然后是分配和注册当前DMA队列，这里有的是用户完成，有的是SDK完成。
之后先开启DMA逻辑等待相机采图，然后使相机开始工作采图，整个系统就按照之前工作流程运作起来了，许多SDK将“开启DMA”和“相机开始工作”合并为“开始采集”。
2.结束操作
先停止相机工作再关闭DMA逻辑，许多SDK将“开启DMA”和“相机开始工作”合并为“结束采集”。
然后清理DMA队列，和分配时对应，这里有的是用户完成，有的是SDK完成。
后断开相机并清理工作环境。

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