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搬运机械手顾名思义就是用来搬运货物的，像现在的很多企业经常性的把货物搬来搬去，如果用人搬的话不仅会需要很多的
劳动力，而且效率也不会很高的，搬运机械手的出现使得很多企业解决了这一难题，那么搬运机械手都有哪些形式呢
　　1、圆柱坐标式机械手
　　圆柱坐标式机械手是应用多的一种形式，它适用于搬运和测量工件。具有直观性好、结构简单、本体占用的空间较小
的特点。其动作范围可分为：一个旋转运动，一个直线运动加一个不在直线运动所在平面内的旋转运动，两个直线运动加一
个旋转运动。
　　2、直角坐标式机械手
　　直角坐标式机械手是适合于工作位置成行排列或传送带配合使用的一种机械手。它的手臂可以伸缩，左右和上下移动，
按直角坐标形式x、y、z 3个方向的直线进行运动。其工作范围可以是1个直线运动、2个直线运动或是3个直线运动。如在x
、y、z 3个直线运动方向上各具有A 、B、C 3个回转运动，即构成6个自由度。
　　3、关节式机械手
　　关节式机械手是一种适用于靠近机体操作的传动形式。它像人手一样有肘关节，可实现多个自由度，动作比较灵活，适
于在狭窄空间工作。
　　4、球坐标式机械手
　　球坐标式机械手是一种自由度较多、用途较广的机械手。球坐标式机械手的工作范围包括一个旋转运动、两个旋转运动
、两个旋转运动加一个直线运动。
搬运机械手是给我们节约了很多的劳动力并且提高了效率，但是要想效率更高就要选择正确的搬运机械手。
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