减速电机与机器人竟有如此关联

　　减速电机是机器人的关键零部件，成本占到整台机器人生产成本的三分之一。中国对机器人减速电机研究较晚，技术不成熟，目前严重依赖进口，减速电机是制约我国机器人产业发展的关键因素，减速电机技术是国内机器人企业产业化的必然选择。
　　机器人减速电机，按结构不同可以分为五类：谐波齿轮减速电机、摆线针轮行星减速电机、RV减速电机、精密行星减速电机和滤波齿轮减速电机。在精度、扭矩、刚度、传送效率等衡量减速电机的各个性能指标上，它们各有不同。其中，RV减速电机和谐波减速电机是工业机器人主流的精密减速电机。
　　目前中国机器人的处境依然很严峻，其中典型的是在机器人核心技术上缺乏整体的突破。核心零部件主要分成三部分，机器人减速电机、交直流伺服电机和控制器。从成本上来说，目前全球机器人产业的成本构成，35％左右是减速电机，20％左右是伺服电机，15％左右是控制系统，机械加工本体可能只占15％左右，其他的部分主要就是应用。
　　RV减速电机在国际上仅有极少数国家能生产，近几年，虽然国内也有量产的RV减速电机，产品性能指标短期内能达到要求，但由于质量控制和工艺的问题，很容易磨损报废，所以鲜有国产机器人企业选用，中国市场的减速电机普遍还依赖进口。
　　RV减速电机的技术难点在于该部件需要传递很大的扭矩，承受很大的过载冲击，并预期的工作寿命，因而在设计上使用了过定位结构，这使得零件加工精度要求，加工十分困难，机器人其规模化生产的重要制约则在于加工设备和加工工艺。
　　国产RV减速电机在额定扭矩和传动效率等方面与国外产品差距较小，但在扭转刚度、传动精度等稳定性和精度指标方面差距还比较明显，由于材料和工艺水平差距，耐疲劳强度方面差距也比较明显。
　　预计国产减速电机在未来一段时间主要发展方向在于技术突破和完善，市场方面，首入中低端工业机器人市场，在2016 年后逐渐进入汽车生产线焊接机器人等产品。减速电机的国产化会大幅降低国产工业机器人成本。
　　目前国产RV减速机在材料，工艺，配合，精度，耐磨性，材料，热处理，轴承等方面还需要改进。
　　谐波减速机是机器人实现运动功能的核心部件，是轻型工业机器人和机械臂可靠、运行不可或缺的部件，它可以使机器人的伺服电机在一个合适的速度下运转，并地将转速降低到机器人各部位需要的速度，在提高机械本体刚性的同时可输出更大的扭矩。谐波传动的构成：仅三个基本零部件， 波发生器，由外周嵌有薄壁滚珠轴承的椭圆形凸轮组成。轴承内圈固定在凸轮上，外圈通过滚珠实现弹性变形。通常安装在输入轴上。 柔轮，具有薄壁结构的金属弹性体部件。开口部外周加工有齿轮。通常安装在输出轴上。刚轮刚体环状部件。内周加工有齿轮，比柔轮多两个轮齿。通常固定在外壳上。
　　国产谐波减速机与国外减速机在技术等方面已经几乎没多大差距，甚至在某些方面超过国外谐波减速机性能。
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