机器人七轴，地轨天轨，外部拓展轴

六轴工业机器人，具有多个运动关节，通过的控制系统，可实现各个关节的自运动或者联动，可实现X、Y、Z轴直线运动和绕着XYZ轴的旋转运动，所以被称为六轴机器人。六轴工业机器人具有较高的柔性，在工厂自动化中具有广泛的应用。

通过关节的联动，实现的单个轴向的直线运动距离，还是比较有限的。有一些工厂自动化的应用，需要某个轴向的较长的行程；这时候可以考虑机器人行走轴，就是把六轴机器人安装在一个单轴的长行程运动系统（也被称为机器人七轴或机器人附加轴），这地扩展了机器人的工作空间。机器人行走轴，按安装方式可分为：地轨式，天轨式；按行走的轨迹可分为：直线，弧线，直线弧线复合。


六轴机器人属于精密机械设备，对支撑导轨的精度、刚性有很高的要求。矩形滚轮直线导轨具有如下优点，使得其非常适合机器人行走轴的应用：
一、两根精磨矩形导轨平行放置，通过拼接可得到很长的行程，行程可达20米甚至更长；其中的一根导轨，可带齿条，为一体式齿条导轨，简化了安装。
二、一共四个滚轮组，每根矩形导轨和两个滚轮组配合。


三、每个滚轮组上，装有三个滚轮轴承。无论机器人如何运动，每个滚轮轴承只承受径向力；这对滚轮轴承来说，是理想的一种受力状态，可长时间良好的工作状态。

如果你需要弧线运动/直线弧线复合运动，那就需要使用弧形导轨/弧形导轨和直线导轨的组合。滚轮弧形导轨的工作原理，和滚轮直线导轨的是基本一致的。


综上所述，滚轮直线导轨和滚轮弧形导轨可地扩展六轴工业机器人的工作空间，通过机器人行走轴，一台机器人可完成多个工位的工作。