C120测绘无人船

C120测绘无人船



测绘无人船设备用途
主要用于湖泊水库、江河流域的常规采样、监测、测绘和测流等工作。
水下地形测绘无人船设备功能
1、船只可在无遥控下GPS自主导航行驶、自动返航、实时传输视频图像或监测数据；
2、船只可手动或自动规划、生成路径点和工作边界，可在任意路径点进行测绘或监测任务设置；
3、船只可低电量自动报警，失联状态自动回航至位置（如原出发点）
4、船只可搭载环保水文测绘等设备（采样、多参数、ADCP、测深仪，）进行监测，实现环保水文等数据实时监测、传输、显示；
水下地形测绘无人船技术参数
船体参数
船体尺寸：不大于1200 mm×700 mm×310 mm，船体小，重量轻，方便搬运携带，可放在SUV后备箱
船体重量：≤26kg（不含所搭载的业务单元）
荷载能力：15kg
抗风浪等级：风级：3，浪级：2
船体材料：采用高强度、无磁性复合材料，该材料是由S级无碱玻璃纤维经编复合毡、凯夫拉防弹装甲材料及的纳米级碳素纤维等构成；具有防腐、耐磨、防撞损、可微波穿透等多种的特性；
设计形态：M型体流线式设计，重心低、阻力小、航行稳
安全防护及防沉设计：双气囊立隔离设计，耐撞击，稳定性好，船体带有警示装置。全封闭防水和防沉设计。
动力参数
动力装置：2组涵道式推进器，与船底齐平，可浅水投放，具有防水草缠绕设计。安全可靠性高、易于安装维护及便于携带续航能力巡航2小时（可更换电池）
航速：经济航速：2m/s、大航速：4.5m/s
推进器电机类型：直流无刷电机
供电系统
供电类型：高能锂离子聚合物电池
电池容量规格：20Ah*2组
充电接口设计：船体外部预留接口可直接充电
供电管理：控制电路设有电源管理系统，科学管理电池能量
安全设计：系统具有过电过热保护和充电保护功能
快速充电设计：支持大电流充电器，充电电流可达10A
主控系统
主控制器输入电压范围及控制频率：12-24V 1 HZ
驱动控制系统功能
① 自主导航、自主航行，可自主设定的航行路线，并可无人工干预下自动完成监测测绘任务。
② 船只可在无遥控下根据GPS定位，自主导航行驶。支持原路返航功能，并能显示总航程与剩余航程。
③ 接收智能遥控器的手动指令并执行，支持通过遥控器完成全部的航行控制和工作任务。
④ 收并执行地面基站的任务指令，并完成测流、测绘、采样，定位、无人船工作状态等航行控制和野外作业任务，各类数据信息的采集与传输，将无人船的数据信息发送回地面控制基站
导航模式：
手动和自动；导航系统：支持GPS/北斗系统；
GPS接收器技术指标：水平定位精度：≤1.5 米，速度精度：≤0.1m/s；
GPS接收灵敏度：≥-160 dBm，GPS更新速率：≤5 Hz；
GPS冷启动时间：≤30秒
朝向精度：≤0.1 度，朝向重复性：±0.3 度；
倾角范围：± 80度，倾角准确度：±1度（0度～15度）；

单波束测深仪

的GPS测量采用载波相位观测值，RTK定位技术就是基于载波相位观测值的实时动态定位技术，它能够实时地提供测站点在坐标系中的三维定位结果，并达到厘米级精度。
水深地形测量我们采用RTK无验潮测量的方式作业。RTK达到固定解以后可以设置输出ＧＰＧＧＡ定位信息的数据，测深仪通过串口接收到含ＷＧＳ８４经纬度的位置信息再由坐标系参数转化成当地平面坐标下ｘ，ｙ，ｈ的三维坐标。此时仪器获得的三维坐标是接收机相位中心的位置，通过设置天线至水面高可得到接收机正下方水面的坐标，我们使用测深仪的客户大部分是需要水下地形图即水底的各点位三维坐标，测深仪连接超声换能器可以测得仪器所在位置的水深数据，由水面三维坐标与水深值可以得到水下点位坐标。

水下地形测量的主要任务是确定水下某一点的泥面标高, 即该点的平面坐标(X, Y)和泥面标高H。利用RTK就可以确定其平面坐标(x, y，h)，天线至水面的高度已知h1，若测深仪换能器离水面的深度为h2，且由测深仪测得换能器至水底泥面的高度h3,则水深D=h2+h3, 可计算出测点的泥面标高h为：H = h- h1 - D(如上图显示)