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PLC是怎么控制伺服电机的？

在回答这个问题之前，要清楚伺服电机的用途，相对于普通的电机来说，伺服电机主要用于定位，因此大家通常所说的控制伺服，其实就是对伺服电机的位置控制。其实，伺服电机还用另外两种工作模式，那就是速度控制和转矩控制，不过应用比较少而已。

速度控制一般都是有变频器实现，用伺服电机做速度控制，一般是用于快速加减速或是速度控制的场合，因为相对于变频器，伺服电机可以在几毫米内达到几千转，由于伺服都是闭环的，速度非常稳定。转矩控制主要是 控制伺服电机的输出转矩，同样是因为伺服电机的响应快。应用以上两种控制，可以把伺服驱动器当成变频器，一般都是用模拟量控制。

伺服电机主要的应用还是定位控制，位置控制有两个物理量需要控制，那就是速度和位置，确切的说，就是控制伺服电机以多快的速度到达什么地方，并准确的停下。

伺服驱动器通过接收的脉冲频率和数量来控制伺服电机运行的距离和速度。比如，我们约定伺服电机每10000个脉冲转一圈。如果PLC在一分钟内发送10000个脉冲，那么伺服电机就以1r/min的速度走完一圈，如果在一秒钟内发送10000个脉冲，那么伺服电机就以60r/min的速度走完一圈。

所以，PLC是通过控制发送的脉冲来控制伺服电机的，用物理方式发送脉冲，也就是使用PLC的晶体管输出是常用的方式，一般是低端PLC采用这种方式。而中PLC是通过通讯的方式把脉冲的个数和频率传递给伺服驱动器。比如：
Profibus-DP CANopen、MECHATROLINK-II、EtherCAT等等。

这两种方式只是实现的渠道不一样，实质是一样的，对我们编程来说，也是一样的。这也就是我想跟大家说的，要学习原理，触类旁通，而不是为了学习而学习。

对于程序编写，这个差别很大，日系PLC是采用指令的方式，而欧系PLC是采用功能块的形式。但实质是一样的，比如要控制伺服走一个定位，我们就需要控制PLC的输出通道，脉冲数，脉冲频率，加减速时间，以及需要知道伺服驱动器什么时候定位完成，是否碰到限位等等。无论哪种PLC，无非就是对这几个物理量的控制和运动参数的读取，只是不同PLC实现方法不一样。

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产品 型号 库存数量 售价(元）
台达AS300中型plc AS332T-A 12台 1800元
台达伺服驱动器A2 ASD-A2-0121-F 20台 1100元
台达伺服驱动器A2 ASD-A2-1521-M 10台 1780元
台达伺服驱动器A2 ASD-A2-2023-E 4台 2200元
台达伺服驱动器A2 ASD-A2-3023-F 3台 2800元
台达伺服驱动器B2 ASD-B2-0221-F 24台 1030元
台达伺服驱动器B2 ASD-B2-0421-F 78台 1030元
台达伺服驱动器B2L ASD-B2L-0221-B 22台 770元
台达油电伺服 ASD-DMC-RM04AD 1台 1200元
台达油电伺服 ASD-DMC-RM32PT 11台 830元
台达触摸屏DOP-B系列 DOP-B07SS411 3台 480元
台达触摸屏DOP-B系列 DOP-B10S511 4台 1900元
台达压力感测器安装配件 DPA2 299个 5元
台达压力感测器安装配件 DPA3 4个 15元
台达压力开关 DPB01N-P 45个 150元
台达温控模块 DTE20R 4台 110元
台达plc模块 DVP04DA-E2 19台 650元
台达数字拓展模块 DVP08HN11R 1台 280元
台达plc模块 DVP08XN211R 63台 280元
台达plc可编程控制器 DVP10EC00T3 30台 300元
台达plc模块 DVP12SA211T 1台 525元
台达plc模块 DVP14ES00R2 1台 530元
台达plc模块 DVP24ES200R 4台 700元
台达plc模块 DVP32XP200T 18台 650元
台达plc模块 DVP32XP200R 32台 625元
台达plc模块 DVPAEXT01-E2 10台 120元
台达伺服 ECM-A3L-CY0604SS1 2台 1450元
台达伺服电机 ECMA-C11330R4 38台 2800元
台达伺服电机 ECMA-EA1305RS 1台 2080元
台达伺服电机 ECMA-EA1315RS 9台 2100元
台达伺服电机 ECMA-F11313RS 1台 1900元
台达伺服电机 ECMA-K11310SS 2台 2480元
台达伺服电机 ECMC-CW1010RS 1台 1600元
台达伺服B2L ECM-E2M-C10602RS0 24台 640元
台达变频器延长线 EG2010A-C 1条 30元
台达变频器延长线 EG3010A-C 4条 40元
近接传感器 IS-E1204-BN0B2 9台 70元
近接传感器 IS-E1808-BN0B2 20台 78元
近接传感器 IS-N1208-BN0B2 28台 70元
台达工业控制器 MP1-A12D-1503DG 13台 9000元
台达光电传感器 PS-FB1-NLB2 325台 124元
台达光电传感器 PS-FT3-NLB2 18台 158元
台达光电传感器 PS-RL2-US22 1台 140元
台达光电传感器 PS-RL4-NS12 20台 150元
台达光电传感器 PS-RT9-NS12 23台 170元
台达延展电缆 UB-10-IO32D 2台 330元
台达A2/B2伺服用电缆线 UC-CMC005-01A 13条 40元
台达变频器 VFD007M21A 1台 870元
台达变频器 VFD007M23A 3台 1080元
台达变频器 VFD022E43A 19台 1000元
台达变频器 VFD022M21A 1台 1300元
台达变频器 VFD4A8MS21AFSAA 3台 860元
台达变频器 VFD5A5MS43AFSAA 1台 1080元
台达变频器 VFD007B23A 3台 1060元
台达伺服驱动器 ASD-A2-0421-F 575台 面议
台达变频器 VFD022M43B 46台 1100元
台达平板开关电源 24V 100W PMT-24V100W1AA 267个 60元
台达平板开关电源 24V 150W PMT-24V150W2BA 359个 70元
台达平板开关电源 12V 150W PMT-12V150W1AA 1个 76元
台达平板开关电源 24V 100W PMT-24V100W2BA 6个 58元
台达平板开关电源 24V 200W PMT-24V200W1AM 2个 107元
台达平板开关电源 24V 350W PMT-24V350W1AG 442个 123元
台达平板开关电源 24V 100W PMT-D1V100W1AA 2个 89元