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谐波传动技术一开始是为军事和的科研技术服务的，然后慢慢的发展到为民用机械服务，在谐波传动技术出现的短短的几十年时间，可以说在各个比较发达的工业国家都在集中力量研发升级这项技术。
北京谐波传动技术研究所”是我国从事谐波传动技术研究的化所。十年来，该所先后研制成功了机器人用“谐波传动减速器R系列”产品、“单级谐波齿轮减速器XB系列”产品。
谐波齿轮传动的工作原理技术分析：
所谓谐波齿轮传动是一种靠中间挠性构件弹性变形来实现运动或动力传递的装置的总称。由于中间挠性构件的变形过程基本上是一个对称的谐波，故而得名。谐波齿轮传动由三个基本构件组成：

（1）谐波发生器(简称波发生器)是由凸轮(通常为椭圆形)及薄壁轴承组成，随着凸轮转动，薄壁轴承的外环作椭圆形变形运动(弹性范围内)。
（2）刚轮是刚性的内齿轮。
（3）柔轮是薄壳形元件，具有弹性的外齿轮。
以上三个构件可以任意固定一个，成为减速传动及增速传动，或者波发生器、刚轮主动、柔轮从动、成为差动机构(即转动的代数合成)。北京谐波传动技术研究所”是我国从事谐波传动技术研究的化所。十年来，该所先后研制成功了机器人用“谐波传动减速器R系列”产品、“单级谐波齿轮减速器XB系列”产品。