西门子备件6SN1118-0DM13-0AA0回收

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西门子备件6SN1118-0DM13-0AA0回收
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当S7-200出现操作模式的转换或故障条件
时，位控模块的响应由S7-200实际输出的结
果控制，而S7-200的实际输出的状态在
S7-200的功能中已有定义：
□如果S7-200从STOP变为RUN:
S7-200中的程序控制位控模块的
操作。
□如果S7-200从RUN变为STOP:可以
选择在转变为STOP时，离散输出要进
人的状态，或输出保持其后状态。
-如果在进入STOP时,R位关
闭:位控模块将所有正在进行的
运动减速至停止
-如果在进人STOP时,R位接通:位控模块完成正在执行的所有命令。如果没有正在进行
的运动，则位控模块执行命令代码位所的命令。
-如果B位保持为其后状态:位控模块完成正在执行的所有运动。
□如果S7-200检测到致命错误，并关闭所有离散输出:位控模块将所有运动减速至停止。
位控模块有了看门狗定时器，如果发现与S7-200的通讯中断，则关断所有输出。如果看门狗时间
到，位控模块减速所有进行中的运动至停止。
如果检测到模块的硬件或版本的致命错误，位控模块将输出P0、P1、DIS和CLR设为非激活状态。
表9-25&nbsp;命令代码定义
命令代码&nbsp;命令&nbsp;
000 0000到 000 1111&nbsp;0~24&nbsp;执行包络块0~24中的运 动操作
100 0000到 111 0101&nbsp;25到 117&nbsp;保留 (该数值则出错）
111 0110&nbsp;118&nbsp;激活DIS输出
111 0111&nbsp;119&nbsp;禁止DIS输出
111 1000&nbsp;120&nbsp;触发CLR脉冲输出
111 1001&nbsp;121&nbsp;重新装载当前位置
111 1010&nbsp;122&nbsp;执行交互块中的运动
111 1011&nbsp;123&nbsp;获取参考点偏移量
111 1100&nbsp;124&nbsp;正向点动
111 1101&nbsp;125&nbsp;反向点动
111 1110&nbsp;126&nbsp;寻找参考点位置
111 1111&nbsp;127&nbsp;重新装载组态
MSB&nbsp;LSB
7&nbsp;6&nbsp;5&nbsp;4&nbsp;3&nbsp;2&nbsp;1&nbsp;0
R&nbsp;命令代码
299
S7-200可编程序控制器系统手册
表9-26&nbsp;运动命令
命令&nbsp;描述
命令0-24: 执行包络块0到24中定义的运动&nbsp;该命令执行时，位控模块执行包络块中mode域的运动操作，该包络块由命令的 命令代码部分指示。 •在模式0(位置)下，移动包络定义1至4步，每一步都包含对这个运动段进行描 述的位置(POS)和速度(SPEED)参数。POS表述的是一个基于参考点位置的 位置。运动方向则由当前位置与包络中步的位置的相互关系决定。在多步运 动中禁止反向运动，并且报告反向运动造成的错误条件。 •在模式1(相对位置)下，移动包络1至4步，每一步都包含对这个运动段进行描述的 位置(POS)和速度(SPEED)参数。位置值(POS)的符号位决定运动的方向。在多 步运动中，禁止反向运动，并且报告反向运动造成的错误条件。 •在模式2和3下(单速，连续速度模式)，忽略位置(POS)参数，模块加速到步 中的速度SPEED。模式2用于正转，模式3用于反转。当命令字节变为空闲 的时，运动停止。 •在模式6和7下(带有触发停止的单速、连续速度模式)，模块加速到步中 的速度SPEED。如果一旦RPS输人激活，运动在完成步中POS的距离 后停止。（在POS域中的距离包括减速距离。）若当RPS输人有效时， POS域为零，则位控模块减速到停止。模式6用于正转，模式7用于反转。 •在模式8和9下，RPS输人的二进制值将选择包络块中前两步所定义的两个连续速 度中的一个作为速度值。 -如果RPS未激活：步0控制驱动器速度。 -如果RPS激活：步1控制驱动器速度。 模式8用于正转，模式9用于反转。SPEED值控制运动速度POS值在该模式下忽 略不计。
命令118 激活DS输出&nbsp;该命令执行时，位控模块激活DIS输出。
命令119 禁止DS输出&nbsp;该命令执行时，位控模块禁止DIS输出。
命令120 触发CLR脉冲输出&nbsp;该命令执行时，位控模块在CLR输出上产生一个50 ms的脉冲。
命令121 重新装载当前位置&nbsp;该命令执行时，位控模块将交互块的target_pos域中的值置为当前位置值。
300
S7-200开环运动控制
第9章
表9-26&nbsp;运动命令
命令&nbsp;描述
命令122 执行交互块中的运动&nbsp;该命令执行时，位控模块执行交互块move_cmd域中的运动操作。 •在模式0和1 (和相对运动模式)下，执行单步运动，其目标速度和位置信息 由交互块的TARGET_SPEED和TARGET_POS域提供。 •在模式2和3下(单速，连续速度模式)，忽略位置参数，位控模块加速到交互块的 TARGET_SPEED域的速度。当命令字节变为空闲的时，运动停止。 •在模式4和5 (手动速度控制模式)下，忽略位置参数，您的程序将变化的速度值 装载到交互块的TARGET_SPEED域中。位控模块会持续地监视该参数区域并在 速度值变化时进行合适地响应。
命令123 获取参考点偏移量&nbsp;该命令执行时，位控模块建立一个不同于参考点位置的零位置。 在发出该命令前，您确定参考点位置并把工件拖到工作起始位置。接到该命令 后，位控模块计算工作起始位置(当前位置)与参考点位置之间的偏移量，并且将计算 得到的偏移量写人交互块的RP_OFFSET区域。随后将当前位置设为0,即将工作起 始位置设为零位置。 当步进电机无法跟踪其当前位置(如掉电或步进电机手动重新定位)时，可以发出寻找 参考点命令来自动重建零位置。
命令124 正向点动&nbsp;使用该命令可以手动发出使步进电机正向运动的脉冲。 若该命令有效时间小于0.5秒，位控模块发出脉冲，移动在JOGJNCREMENT中所指 定的距离。 若该命令保持0.5秒或更长，运动模块则开始加速到JOG_SPEED所的速度值。 当检测到空闲的状态的转换时，位控模块减速到停止。
命令125 反向点动&nbsp;使用该命令可以手动发出使步进电机反向运动的脉冲。 若该命令有效时间小于0.5秒，位控模块发出脉冲，移动在JOGJNCREMENT中所指 定的距离。 若该命令保持0.5秒或更长，位控模块则开始加速到JOG_SPEED所的速度值。 当检测到空闲的状态的转换时，位控模块减速到停止。
命令126 寻找参考点位置&nbsp;该命令执行时，位控模块按照的寻找模式发出一个参考点寻找操作。当参考点已 经被找到并且运动停止时，位控模块将从交互块的RP_OFFSET域中读取的数据装载 到当前位置，并在CLR输出产生50微秒的脉冲。
命令127 重新装载组态&nbsp;该命令执行时，位控模块从SM区的适当区域读取组态/包络表指针，并在组态/包络表 指针的位置读取组态块。位控模块将刚刚得到的组态数据与现有的模块组态进行 比较，并执行任何所需的设置改变或重新计算。放弃所有缓存的包络。
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