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西门子轴卡6SN1118-0DH12-0AA0分销商

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西门子轴卡6SN1118-0DH12-0AA0分销商
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POSx_LDOFF 指令
POSx_LDOFF指令(装载参考点偏移量)建立一个新的零位置，
它与参考点位置不在同一处。
执行这条指令之前，决定参考点位置，还要把机器
运动到起始位置，当该指令发送LDOFF命令时，位控模块计
算起始位置(当前位置)与参考点之间的偏移量。位控模块把所
计算的偏移量存储到RP_OFFSET参数，并将当前位置设为
0。这将起始位置作为零点位置。
如果电机追踪不到其位置(如，掉电或电机被手动重新定位)，
可以使用POSx_RSEEK指令自动地重建零位置。
接通EN位允许该指令。确保EN位始终保持接通直到Done位
指示指令完成。
SIMflTK / IEC1131 |
LflD&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;FED&nbsp;
&nbsp;P0SX 丄 DOFF&nbsp;&nbsp;&nbsp;P0S3UD0FF&nbsp;
&nbsp;EN&nbsp;&nbsp;&nbsp;EN&nbsp;
&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;START&nbsp;
&nbsp;5THRT&nbsp;&nbsp;&nbsp;Done&nbsp;
&nbsp;Done&nbsp;&nbsp;&nbsp;Error&nbsp;
&nbsp;Error&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;
&nbsp;&nbsp;■■&nbsp;&nbsp;&nbsp;j
&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;
SIMflTK |
&nbsp;
STL CALL POSx_LDOFF, START, Done，Error&nbsp;
&nbsp;
&nbsp;
接通参数START则向位控模块发送一条LDOFF命令。每一循环周期，只要参数START接通且位控模
块不忙，该指令向位控模块发送一条LDOFF命令。要该命令只发一次，使用边沿检测指令以脉冲
触发START参数接通。
模块完成该指令时，参数Done接通。
参数Error包含指令的执行结果。表9-20所示为错误代码定义。
表9-14&nbsp;POSx_LDOFF指令的参数。
输入/输出&nbsp;数据类型&nbsp;操作数
START&nbsp;BOOL&nbsp;I、Q、V、M、SM、S、T、C、L、功率流
Done&nbsp;BOOL&nbsp;I、Q、V、M、SM、S、T、C、L
Error&nbsp;BYTE&nbsp;IB、QB、VB、MB、SMB、SB、LB、AC、*VD、*AC、*LD
279
S7-200可编程序控制器系统手册
POSx_LDPOS 指令
POSx_LDPOS指令(装载位置)改变位控模块的当前位置值。
您也可以使用这条指令为运动命令建立一个新的零位置。
接通EN位允许该指令。确保EN位始终保持接通直到Done位
指示指令完成。
接通参数START则向位控模块发送一条LDPOS命令。每一循
环周期，参数START接通且位控模块不忙，该指令向位控模块
发送一条LDPOS命令。要该命令只发一次，使用边沿检
测指令以脉冲触发START参数接通。
参数New_Pos提供一个新值替换位控模块在运动中报告
并使用的当前位置值。基于测量单位，该值可以是一个脉冲数
(双整数)或是工程单位数(实数)。
模块完成该指令时，参数Done接通。
SIMHTK / IEC1131 |
LflD&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;FED&nbsp;
&nbsp;F'OS&gt;i_LDF'OS&nbsp;&nbsp;&nbsp;F'0S&gt;i_LDF'0S&nbsp;
&nbsp;EN&nbsp;&nbsp;&nbsp;EN&nbsp;
&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;START&nbsp;
&nbsp;START&nbsp;&nbsp;&nbsp;Mev.'.Pcis&nbsp;
&nbsp;Ne v.'J'os&nbsp;&nbsp;&nbsp;Done&nbsp;
&nbsp;Done&nbsp;&nbsp;&nbsp;Error&nbsp;
&nbsp;Error&nbsp;&nbsp;&nbsp;■::_Pos&nbsp;
&nbsp;CJ'OS&nbsp;_&nbsp;&nbsp;&nbsp;
&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;
SIMHTK |
&nbsp;5TL CfiLL POSx_LDPOS, STfiRT, New_Pos, Done, Error, C_pos
&nbsp;
参数Error包含指令的执行结果。有关错误代码定义，请参见表9-20。
参数C_Pos包含了模块的当前位置。基于测量的单位，该值可以是一个脉冲数(双整数)或者工程单位
数(实数)。
表9-15&nbsp;POSx_LDPOS指令的参数,
输入/输出&nbsp;数据类型&nbsp;操作数
START&nbsp;BOOL&nbsp;I、Q、V、M、SM、S、T、C、L、功率流
New_Pos、C_Pos&nbsp;DINT、REAL&nbsp;ID、QD、VD、MD、SMD、SD、LD、AC、*VD、*AC、*LD
Done&nbsp;BOOL&nbsp;I、Q、V、M、SM、S、T、C、L
Error&nbsp;BYTE&nbsp;IB、QB、VB、MB、SMB、SB、LB、AC、*VD、*AC、*LD
280
S7-200开环运动控制
第9章
POSx_SRATE 指令
POSx_SRATE指令(设置速率)命令位控模块改变加速、减速和
陡变时间。
接通EN位允许该指令。确保EN位始终保持接通直到Done位
指示指令完成。
接通参数START则将新的时间值拷贝到组态/包络表并向位控
模块发送一条SRATE命令。每一循环周期，当START参数接
通并且模块不忙时，该指令发送一条SRATE命令到位控模
块。要该命令只发一次，使用边沿检测指令以脉冲触发
START参数接通。
参数ACCEL-Time、DECEL_Time和JERK_Time决定新的加
速时间、减速时间和陡变时间■，单位为毫秒(ms)。
模块完成该指令时，参数Done接通。
参数Error包含指令的执行结果。有关错误代码定义，请参见表
9-20。
SIMHTK / IEC1131 |
LflD&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;FED&nbsp;
&nbsp;POSx_SRflTE&nbsp;&nbsp;&nbsp;F'OS&gt;i_SRflTE&nbsp;
&nbsp;EN&nbsp;&nbsp;&nbsp;EN&nbsp;
&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;START&nbsp;
&nbsp;START&nbsp;&nbsp;&nbsp;HCCEL.Time&nbsp;
&nbsp;HCXEL.Time&nbsp;&nbsp;&nbsp;DECEL.Time&nbsp;
&nbsp;[:'E■::EL_Time&nbsp;&nbsp;&nbsp;JERK_Time&nbsp;
&nbsp;JERK.Time&nbsp;&nbsp;&nbsp;Done&nbsp;
&nbsp;Done&nbsp;&nbsp;&nbsp;Error&nbsp;
&nbsp;Error&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;
&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;
SIMHTK |
&nbsp;STL CALL POSx_SRflTE, STURT, flCCEL.Time, DECEL.Time, JERK_Time, Done, Error
&nbsp;
表9-16&nbsp;POSx_SRATE指令的参数,
输入/输出&nbsp;数据类型&nbsp;操作数
START&nbsp;BOOL&nbsp;I、Q、V、M、SM、S、T、C、L
ACCEL Time、 DECEL_Time、JERK一Time&nbsp;DINT&nbsp;ID、QD、VD、MD、SMD、SD、LD、AC、*VD、*AC、 *LD、常数
Done&nbsp;BOOL&nbsp;I、Q、V、M、SM、S、T、C、L
Error&nbsp;BYTE&nbsp;IB、QB、VB、MB、SMB、SB、LB、AC、*VD、*AC、 *LD
281
S7-200可编程序控制器系统手册
POSx_DIS 指令
指令POSx_DIS可接通或断开位控模块的DIS输出。您可以使
用DIS输出来允许或禁止电机控制器。如果您要使用位控模块
上的DIS输出，那么，这条指令可以在每一循环周期中调用，
或者只在您需要改变DIS输出时调用。
EN位接通时允许该指令，参数DIS_ON控制位控模块的DIS输
出。关于DIS输出的更多信息，请参看表9-8或参看附录A中的
位控模块特性。
参数Error包含指令的执行结果。有关错误代码定义，请参见表
9-20。
SIMHTK / IEC1131 |
LflD&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;FBD&nbsp;
&nbsp;POSx.C'IS&nbsp;&nbsp;&nbsp;F'OSx.DIS&nbsp;
&nbsp;EN&nbsp;&nbsp;&nbsp;EN&nbsp;
&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;C：'I5_C：'M&nbsp;
&nbsp;[：'IS_0H&nbsp;&nbsp;&nbsp;Error&nbsp;
&nbsp;Error&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;
&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;
&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;
SIMHTK |
&nbsp;
STL CALL P0Sx_DIS, DIS.ON, Error&nbsp;
&nbsp;
&nbsp;
表9-17&nbsp;POSx_DIS指令的参数。
输入/输出&nbsp;数据类型&nbsp;操作数
DIS_ON&nbsp;BYTE&nbsp;旧、QB、VB、MB、SMB、SB、LB、AC、*VD、*AC、*LD、 常数&nbsp;
Error&nbsp;BYTE&nbsp;IB、QB、VB、MB、SMB、SB、LB、AC、*VD、*AC、*LD
282
S7-200开环运动控制
第9章
POSx_CLR 指令
POSx_CLR指令(触发CLR输出)命令位控模块在CLR输出上生
成一个50ms的脉冲。
接通EN位使能该指令。确保EN位始终保持接通直到Done位
指示指令完成。
接通参数START则向位控模块发送一条CLR命令。每一循环
周期，当参数START接通并且模块不忙时，该指令向位控模块
发送一条CLR命令。要该命令只发一次，使用边沿检测指
令以脉冲触发START参数接通。
模块完成该指令时，参数Done接通。
参数Error包含指令的执行结果。有关错误代码定义，请参见表
9-20。
SIMHTK / IEC1131 |
LflD&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;FED&nbsp;
&nbsp;POSxjCLR&nbsp;&nbsp;&nbsp;POSkjCLR&nbsp;
&nbsp;EN&nbsp;&nbsp;&nbsp;EN&nbsp;
&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;START&nbsp;
&nbsp;5THRT&nbsp;&nbsp;&nbsp;Done&nbsp;
&nbsp;Done&nbsp;&nbsp;&nbsp;Error&nbsp;
&nbsp;Error&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;
&nbsp;&nbsp;■■&nbsp;&nbsp;&nbsp;j
&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;
SIMflTK |
&nbsp;
STL CALL POSx.CLR, START, Done, Error&nbsp;
&nbsp;
&nbsp;
表9-18&nbsp;POSx_CLR指令的参数,
输入/输出&nbsp;数据类型&nbsp;操作数
START&nbsp;BOOL&nbsp;I、Q、V、M、SM、S、T、C、L、功率流
Done&nbsp;BOOL&nbsp;I、Q、V、M、SM、S、T、C、L
Error&nbsp;BYTE&nbsp;IB、QB、VB、MB、SMB、SB、LB、AC、*VD、*AC、*LD
283
S7-200可编程序控制器系统手册
POSx_CFG 指令
POSx_CFG指令(重新装载组态)命令位控模块从组态/包络表指
针所的地方读取组态块。位控模块将新的组态与现有的组
态进行比较并执行所有需要的设置改变或重新计算。
接通EN位允许该指令。确保EN位始终保持接通直到Done位指
示指令完成。
接通参数START使位控模块发送一条CFG命令。每一循环周
期，当参数START接通且模块不忙时，该指令都会向位控模块
发送一条CFG命令。要该命令只发一次，使用边沿检测指
令以脉冲触发START参数接通。
模块完成该指令时，参数Done接通。
SIMHTK / IEC1131 |
LflD&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;FED&nbsp;
&nbsp;POSxjCFQ&nbsp;&nbsp;&nbsp;POSkjCFG&nbsp;
&nbsp;EN&nbsp;&nbsp;&nbsp;EN&nbsp;
&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;START&nbsp;
&nbsp;5THRT&nbsp;&nbsp;&nbsp;Done&nbsp;
&nbsp;Done&nbsp;&nbsp;&nbsp;Error&nbsp;
&nbsp;Error&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;
&nbsp;&nbsp;■■&nbsp;&nbsp;&nbsp;j
&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;
SIMflTK |
&nbsp;
STL CALL POSx.CFG, START, Done, Error&nbsp;
&nbsp;
&nbsp;
参数Error包含指令的执行结果。有关错误代码定义，请参见表9-20。
表9-19&nbsp;POSx_CFG指令的参数，
输入/输出&nbsp;数据类型&nbsp;操作数
START&nbsp;BOOL&nbsp;I、Q、V、M、SM、S、T、C、L、功率流
Done&nbsp;BOOL&nbsp;I、Q、V、M、SM、S、T、C、L
Error&nbsp;BYTE&nbsp;IB、QB、VB、MB、SMB、SB、LB、AC、*VD、*AC、*LD
284
S7-200开环运动控制
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