1810挖掘机鹰潭小型挖掘机报价全新履带挖掘机

生产厂家：1328oo61292 机械孙
1810挖掘机鹰潭小型挖掘机报价全新履带挖掘机发动机与挖掘机工况的匹配
可以看出，在以上控制策略中，需要事先设定调速拉杆位置。在当前国内外
生产的挖掘机上，这一工作通常由司机手工完成。由于挖掘机在工作过程中所遇
到的情况非常复杂，既有重载挖掘操作，也有轻载的场地平整工作；既有松土挖
掘，也有硬土挖掘，从而使挖掘机在一项作业中经常处在不同的工况中。但在工
作中，司机不可能随时根据工作情况调整调速拉杆，只能对总的工作情况进行估
计，并根据经验选一个合适的调速拉杆位置，或者根据挖掘机上提供的表格选择
某一档调速拉杆位置。
由于不同司机的经验和挖掘机在工作中遇到的各种工况千差万别，人为选择
的柴油机调速拉杆位置不免带有一些主观性，手工频繁调节调速拉杆也是不现实
的．影响了柴油机更佳工作点的实现。为客观地选择柴油机调速杆位置，更好能
从挖掘机的某种工作参数中判断挖掘机当前的工作状况。只要能实现这一点，就
能对柴油机调速拉杆的位置进行自动设置，从而可以不再需要司机的参与，使挖
掘机始终工作在更佳状态。在本课题中，由于挖掘机器人是无人驾驶，固此更有
必要对柴油机调速杆进行自动设置。
用来估计功率的参数有很多，其中比较直观的是液压泵的输出压力。显然，
挖掘机工作负载较轻的时候，泵输出压力也较小；反之，泵输出压力较大。图6
—10所示为手动操纵挖掘机器人进行重载挖掘和轻载场地平整时泵输出压力的
记录。从中可以看出，轻载状态下泵输出压力峰值普遍较低，而重载时泵输出压
蔓

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杨先生：
50 100 150 200 250 300 350时间(s)
(b)挖掘时的泵输出压力(重载)
(a)场地整理时的泵输出压力(轻载)
图6—10 挖掘机在不同负载状况下液压泵的输出压力
06液压系统‘i柴油机的功率匹配控制
力峰值普遍较高，这就为工况的自动识别提供了依据，只要在挖掘机液压泵出口
处加装压力传感器就能实现。
因为挖掘机器人工作时的负载压力基本上都是突变的，因此泵输出压力不能
直接用于工况估计。一种比较实用的方法是将泵的输出压力进行滤波处理，作为
工况估计的依据。在挖掘机器人节能控制研究中，作者采用了模拟电路中比较常
用的RC滤波器，将其数字化后用于泵输出压力的处理。描述RC低通滤波器的
微分方程式为：
Rc aY(t-----2)+ym：z(f) (6一12)
曲
式中．y(O一滤波器输出；
工彤一滤波器输入：
胄、C～滤波器中的电阻、电容值。
将上式加以离散化后，可得到其差分方程表达式如下：
y(n+1)=(1一去)巾)+亩。(H) ‘6—13’
由于挖掘机采用了双泵形式，每一只泵都能100％地吸收发动机功率，因此在处
理泵输出压力时采用了取两个泵压力值中较大的～个的做法，如下式所示：
“H)=ma,,fel(月)，B如)】 (6一14)
式中：x俐一滤波器输入，MPa；PJ例，P2例一泵1、泵2输出压力，MPa。
图6一11为将图卜10的数*据进行滤波处理后得到的结果(1／RC=O．005)。显然，
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杨先生：
(b)挖掘时的泵输出压力滤波结果(重载)
(a)场地整理时的泵输出压力滤渡结果(轻载)
图6—11 挖掘机在不同负载状况下液压泵的输出压力滤波结果浙江上学博t学位论文
两种工况下的滤波结果是有一定差别的，可以利用这种差别来对挖掘机工况进行
识别，进而设定柴油机调速拉杆位置，尽量做到柴油机与挖掘工况的合理匹配。
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