武汉三虹重工科技有限公司图_机器人钢管螺旋焊接_机器人

全 关 节 式 工业机器人的结构及特点 这 种 机 械 手 的 结 构 类 似 人 的 腰 部 和 手 臂 ， 其 位 置 和 姿 态 全 部 由 旋 转 运 动 实 现 ， 图 4 0 - 6 为 正 置 式 全 关 节 机 械 手 ， 图 4 0 - 7 为偏 置 式 全 关 节 机 械 手 。 这 是 工 业 机 器 人 机 械 手 普 遍 的 结 构 形 式 。 其 特 点 是 机 构 紧 凑 ， 灵 活 性 好 ， 占 地 面 积 小 ， 工 作 空 间 大； 缺 点 是 高 精 度 控 制 难 度 大 。 偏 置 式 与 正 置 式 的 区 别 是 手 腕 关 节 置 于 小 臂 的 外 侧 或 小 臂 关 节 置 于 大 臂 的 外 侧 一 边 ，以 扩 大 腕 或 手 的 活 动 范 围 ， 但 其 运 动 学 模 型 要 复杂 一 些 。 目 舫 焊 接 机 器 人 主 要 采 用 全 关 节 式 机 械手 。 点焊机器人焊接系统 焊接系统主要由焊接控制器、焊钳（含阻 焊变压器〉及水、电、气等辅助部分组成。 点焊机器人焊钳。点焊机器人焊钳从用 途上可分为C型和X型两种。C型焊钳用于点 焊垂直及近于垂直倾斜位置的焊缝；X型焊钳则主要用于点焊水平及近于水平倾斜位置的焊缝。从阻焊变压器与焊钳的结构关系上可将焊钳 分为分离式、内藏式和一体式三种形式。 点焊机器人历史 初，点焊机器人只用于增强焊作业（往 已拼接好的工件上增加焊点后来，为了 拼接精度，又让机器人完成定位焊作业。这样， 点焊机器人逐渐被要求具有更高的作业性能。具 体来说有：安装面积小，工作空间大；快速完成 小节距的多点定位（例如每0.3 ~0. 4s内移动 30 ~ 50mm节距后定位）；定位精度髙 (±0.25mm)，以确保焊接质费；持重大（50- 150kg),以便携带内装变压器的焊钳；示教简单，节省工时；安全，可靠性高。