1769-L33ER罗克韦尔CPU

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摇摆部分采用了B&R2005，2005系列CPU是B&R第四代控制系统SG4，采用的是Intel处理器，包括了电源模块、CPU模块、数字输入输出模块。其中CPU的PCI总线插槽中插入了Power—Link网络适配器。若采用PowerLink串联，多只能串联10台伺服控制器，本系统采用Power—Link IF786及一个HUB将12台电机分成两条串联支路进行实时控制。数字输入模块用于起动、停止、紧急停止、12台电机的Readay、找原点信号输入。数字输出用于电机运行、电机故障、12台电机寻找原点的状态指示。
上位机与PCC可以通过RS232与以太网进行通信。RS232作为编程口。以太网作为实时通信口，用于数据的上传与下载。将上位机设定的运动曲线实时传给PCC，同时将实际运动位置、速度、电流及故障信息传给上位机。
图3给出了一台电机的伺服控制器与其他硬件设备的连接图。电机控制器采用了B&R的ACO—POS 1090伺服控制器。伺服控制器插入了Power•Link模块ACll2，用于和前后两台伺服控制器相连；ACl22为旋转编码器模块，用于电机的速度与位置检测。ACOPOS 1090本身提供了温度信号检测(T+、T—)，抱闸信号输出(B—、B+)和其他控制信号。在现场，同时安装了三个光耦给定电机运行的正向极限位置、反向极限位置和原点位置。在运行前电机找到原点光耦所在位置定为0位，然后根据设定曲线运行。而正、反向极限光耦信号起到了保护作用，当光耦给出信号时，伺服将给出极限故障信息并且停止运行。
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