DRT2-HD16CL欧姆龙IO模块PLC可编程控制器扩展通讯

DRT2-HD16CL 欧姆龙IO模块 PLC 可编程控制器 扩展 通讯
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伺服电机调试模式功能概述
单轴进行增益调整时选择调试模式如下:①自动调试模式1;②自动调试模式2;③手动模式。

  选择顺序为请采用自动调试模式1。不能满足要求时再依次采用自动调试模式2或手动模式。各调试模式的相关参数设置见表 19-2。

各调试模式相关参数

  表19-2 各调试模式的相关参数

  自动调试模式1

  调试模式由参数 PA08 选择。出厂值设置为 PA08=0001，即自动调试模式1，在这种模式下:

  1)用手动设置响应等级 PA09 参数，PA09 是系统重要的参数之一，先从中间级别偏下开始设置。

  2)其他增益相关参数都是系统自动设置的，见表 19-2。

  3)负载惯量比也是重要参数。这个参数代表了负载的大小，从而也影响了伺服系统响应等级的高低。实际调试中该参数的功用为明显。在自动调试模式1中，可令对象电动机运行一段时间，负载惯量比由系统自动计算并设置。

  自动调试模式2

  如果采用自动调试模式1进行调试不能得到满意的结果，特别是不能获得准确的负载惯量比时，就选择自动调试模式2。

  设置为 PA08=0002，即选择自动调试模式2，在这种模式下:1)用手动设置响应等级 PA09。

  2)用手动设置负载惯量比 PB06。这是在系统自整定不理想的状态下，不能获得难确的负载惯量比，在这种情况下，根据计算、经验、测试获得负载惯量比。特别是对于滚筒型、摇臂型负载，其惯性很大，要通过实验逐步测试确定。水平运行类负载的负载惯比基本不变化，垂直运行类负载的负载惯量比在上下行的状态不同。

  3)其他参数由系统自学习后获得并自动设置。

  手动模式

  如果采用自动调试模式1和自动调试模式2都不能获得满意的结果，可选择手动模式。

  设置为 PA08=0003，即选择手动模式，在这种模式下，全部参数包括各 PID 调节参数都是手动设置。

  插补模式

  设置 PA08=0000，即选择插补模式。插补模式是指多轴联动运行。其中负载惯量比由系统自行计算获得，参数 PBO7(模型环增益)由手动设置，其余 PID调节参数都是自动设置。

  在各模式下，响应等级 PAO9 都是要手动设置的。在系统调试之初，要大致判断工作机械的负载类型，如果是水平运行类负载，可以采用自动调试模式1。如果负载类型是惯量比较大的滚筒型，考虑用自动调试模式2或手动模式。图 19-3 表示了调试模式选择流程。可以看出，手动模式是后的方法。如果手动模式也解决不了问题，要考虑是否负载过大及电动机选择不当等问题。要特别注意负载惯量比的核算，一般通用伺服电动机规定的负载惯量比在5~30，要查阅各电动机的技术规格。