市政园林绿化带绿篱修剪机全液压绿篱机,全自动割草机

连杆式可调绿篱修剪机,包括机架和修剪刀头,所述移动底盘车,旋转电机,转动平板以及连杆结构,所述机架设在移动底盘车上,所述转动平板通过转轴可转动的设在机架上,旋转电机可驱动转轴转动的设在机架上,所述连杆结构悬空设在转动平板下部,修剪刀头设在连杆结构上.该连杆式可调绿篱修剪机结构设计合理,通过上下两个电机即可完成距离的设定和所需要绿篱修剪半径调整,调节简便,便于曲面造型绿篱修剪,降低了劳动强度,提高了修剪效率,保障了工人的安全性.

目前园林修剪机多使用人工操作,存在自动化程度和效率低,修剪不得当等问题.采用视觉识别进行智能信息采集,可以使修剪机智能作业,并且对刀具进行了合理设计,通过有限元分析,找到了刀具工作中受力薄弱部分,以减轻磨损,提高刀具使用寿命.

高枝绿篱修剪机及其固定装置,高枝绿篱修剪机,包括:绿篱机,支撑架和伸缩支撑杆,支撑架包括:底座,立柱,横梁,第二立柱,第二横梁和固定板,伸缩支撑杆的长度可伸缩,以驱动支撑架伸缩,升降变形,从而使连接在支撑架上的绿篱机能够准确的达到高处位置,完成对高枝的绿篱修剪.固定装置用于配套固定前述的高枝绿篱修剪机.上述的高枝绿篱修剪机及其固定装置,能够方便,安全的进行高枝绿篱修剪,省时省力.

车载式公路绿篱修剪机避障结构,包括防护外壳,刀架,驱动结构和避障组件;防护外壳包括侧挡板和弧形罩,侧挡板固定地设在弧形罩两端;刀架铰接在侧挡板上且位于弧形罩内;驱动结构设在一侧挡板上,驱动结构与刀架连接并可驱动刀架转动;避障组件包括集绳卷筒座,复位拉绳和复位结构,所述集绳卷筒座和复位结构均设在弧形罩顶部,所述复位拉绳一端与复位结构连接,另一端与集绳卷筒座连接;本实用新型结构设计合理,可实现防护外壳的大范围摆动,其不仅利于避障,同时还可促进刀架使用的灵活性,增加使用的方便性.

高速公路不仅是交通运输业的一部分,也是""发展战略的核心.如今,我国的高速公路总里程已达13.1万公里,,用于绿化环境,防止眩光,保障安全的绿篱隔离带在高速公路中处处可见.为了达到良好的绿化指标,需要对其进行定期的养护修剪.传统的高速公路绿篱修剪设备存在智能化程度低,修剪稳定性弱,功能多样性差等问题,针对上述问题设计一款新型的高速公路绿篱修剪机器人,对修剪机械臂进行正/逆运动学分析,操作空间求解,刚柔耦合动力学建模以及避障路径规划等研究.本课题源于国家自然科学基金资助项目(项目编号:51375519).本文主要研究内容如下:
(1)根据绿篱隔离带的绿化指标和修剪机器人的技术要求,规划与建立高速公路绿篱修剪机器人的总体布局,从修剪对象,养护功能以及实际情况等考虑,设计高速公路绿篱修剪机器人的本体结构,分析驱动系统的工作方式和控制系统的设计要求,完成驱动系统与控制系统的设计,构建并研制实验样机.
(2)以设计的修剪机械臂为研究对象,通过D-H法创建其连杆简化模型,进行运动学正解,求得修剪机械臂的末端刀具位姿方程,采用反变换法进行修剪机械臂逆运动学解耦,推导各关节角运动表达式,基于Monte Carlo法求解修剪机械臂操作空间,通过MATLAB进行操作空间的数值仿真,验证运动学模型的正确性和修剪机械臂结构的合理性,为后续动力学和避障规划研究作铺垫.
(3)基于多体柔性动力学理论,通过浮动系法建立柔性修剪机械臂系统坐标系,根据假设模态法描述臂杆弹性变形量,采用Lagrange法及虚功原理推导修剪机械臂刚柔耦合动力学方程,在ADAMS仿真软件中进行修剪机械臂刚性和柔性的动力学对比仿真,研究柔性因素对系统动力学特性的影响,进一步验证建立刚柔耦合动力学模型的必要性,为以后控制和结构优化研究提供理论依据.
(4)针对非结构环境下高速公路绿篱修剪机器人手臂实时准确避障问题,提出一种基于扰动人工势场法(PAPF)的避障路径规划解决方法.根据绿篱隔离带与障碍物分布情况,构建包络障碍物简化模型,分析机械臂与障碍物的碰撞条件,求解机械臂在修剪过程中的避碰空间.引入斥力场调节策略优化势场模型,建立斥力场扰动机制调整斥力影响方式,消除传统算法中局部极小点和目标不可达等现象.在避碰空间应用PAPF算法进行路径规划仿真,仿真结果表明,机械臂跳出局部极小点,灵活顺利避障,成功抵达目标点,验证了该方法的有效性和可行性.

本实用新型公开了车载式绿篱修剪机,包括承载车,修剪机,所述的修剪机包括底盘,立臂,配重,横臂,修剪马达和剪切刀架组合,刀头油缸,横臂支撑油缸,底盘与承载车后部连接,底盘内设有液压泵站和液压控制总成,立臂与底盘连接,横臂与立臂铰接,横臂支撑油缸底座与立臂连接,横臂与横臂支撑油缸的活塞外端铰接,横臂的一端与配重连接,横臂的另一端设有连接件,所述连接件与剪切刀架组合中部铰接,刀头油缸的一端与横臂的端部铰接,另一端与剪切刀架组合的上壳体铰接,内横臂与收缩油缸连接;剪切刀架组合中的修剪马达与剪切刀架连接,刀头油缸,收缩油缸,横臂支撑油缸分别与液压泵站和液压控制总成相连,承载车驾驶室内设有控制台和监视屏.