直角坐标系焊接机械手
五轴至八轴设计,结构简单,工作空间大,可定制加长8米专机。运行速度快重复定位精度,代替很多不适合人力完成、有害健康的复杂工作。编程设计,可随工作环境变化及加工的变化进行在编程,适合于小批量多品种,具有均衡率的生产线作用。
特点
点焊对焊接机器人的要求不是很高。因为点焊只需点位控制,至于焊钳在点与点之间的移动轨迹没有严格要求,这也是机器人早只能用于点焊的原因。点焊用机器人不仅要有足够的负载能力,而且在点与点之间移位时速度要快捷,动作要平稳,定位要准确,以减少移位的时间,提高工作效率。点焊机器人需要有多大的负载能力,取决于所用的焊钳形式。对于用与变压器分离的焊钳,30~45kg负载的机器人就足够了。但是,这种焊钳一方面由于二次电缆线长,电能损耗大,也不利于机器人将焊钳伸入工件内部焊接;另一方面电缆线随机器人运动而不停摆动,电缆的损坏较快。因此,目前逐渐增多采用一体式焊钳。这种焊钳连同变压器质量在70kg左右。考虑到机器人要有足够的负载能力,能以较大的加速度将焊钳送到空间位置进行焊接,一般都选用100~150kg负载的重型机器人。为了适应连续点焊时焊钳短距离快速移位的要求。新的重型机器人增加了可在0.3s内完成50mm位移的功能。这对电机的性能,微机的运算速度和算法都提出更高的要求。
结构设计
由于所设计的焊接机器人是在准平面、空间狭窄的环境下工作,为了机器人能根据电弧传感器的偏差信息,跟踪焊缝自动焊接,要求所设计的机器人应该结构紧凑、移动灵活且工作稳定.文中针对狭窄空间特点,开发了一种小型移动焊接机器人,根据机器人各结构的运动特点,运用模块化设计方法,把机器人机构分为轮式移动平台、焊炬调节机构和电弧传感器三部分。其中,轮式移动平台由于其惯性大,响应慢,主要对焊缝进行粗跟踪,焊炬调节机构负责焊缝跟踪,电弧传感器完成焊缝偏差实时识别.另外,机器人控制器和电机驱动器集成安装于机器人移动平台上,使其体积更小。同时,为了减少恶劣焊接环境下粉尘对运动部件影响,采用全封闭式结构,提高其系统可靠性。本公司,是一家以主营直角坐标系焊接机械手企业。公司产品主要有:①关节机器人:自主研发六轴关节机器人,现已研发双肢协作机器人。②桁架自动线: 3轴、4轴、5轴、6轴桁架机械手,可以代替机器人,实现焊接轨道,高性价比,适合于各类钣金厂、加工厂、主机厂。③机器人集成方案:我公司和大型机器人公司合作,ABB 、FANUC、KUKA等,根据客户需求定制集成方案。④自动夹具:各种气动、电动、液压工装。可实现自动焊接工装设计、自动加工工装设计。