直角坐标系焊接机械手
五轴至八轴设计，结构简单，工作空间大，可定制加长8米专机。运行速度快重复定位精度，代替很多不适合人力完成、有害健康的复杂工作。编程设计，可随工作环境变化及加工的变化进行在编程，适合于小批量多品种，具有均衡率的生产线作用。
特点
点焊对焊接机器人的要求不是很高。因为点焊只需点位控制，至于焊钳在点与点之间的移动轨迹没有严格要求，这也是机器人早只能用于点焊的原因。点焊用机器人不仅要有足够的负载能力，而且在点与点之间移位时速度要快捷，动作要平稳，定位要准确，以减少移位的时间，提高工作效率。点焊机器人需要有多大的负载能力，取决于所用的焊钳形式。对于用与变压器分离的焊钳，30～45kg负载的机器人就足够了。但是，这种焊钳一方面由于二次电缆线长，电能损耗大，也不利于机器人将焊钳伸入工件内部焊接；另一方面电缆线随机器人运动而不停摆动，电缆的损坏较快。因此，目前逐渐增多采用一体式焊钳。这种焊钳连同变压器质量在70kg左右。考虑到机器人要有足够的负载能力，能以较大的加速度将焊钳送到空间位置进行焊接，一般都选用100～150kg负载的重型机器人。为了适应连续点焊时焊钳短距离快速移位的要求。新的重型机器人增加了可在0.3s内完成50mm位移的功能。这对电机的性能，微机的运算速度和算法都提出更高的要求。
结构设计
由于所设计的焊接机器人是在准平面、空间狭窄的环境下工作，为了机器人能根据电弧传感器的偏差信息，跟踪焊缝自动焊接，要求所设计的机器人应该结构紧凑、移动灵活且工作稳定．文中针对狭窄空间特点，开发了一种小型移动焊接机器人，根据机器人各结构的运动特点，运用模块化设计方法，把机器人机构分为轮式移动平台、焊炬调节机构和电弧传感器三部分。其中，轮式移动平台由于其惯性大，响应慢，主要对焊缝进行粗跟踪，焊炬调节机构负责焊缝跟踪，电弧传感器完成焊缝偏差实时识别．另外，机器人控制器和电机驱动器集成安装于机器人移动平台上，使其体积更小。同时，为了减少恶劣焊接环境下粉尘对运动部件影响，采用全封闭式结构，提高其系统可靠性。本公司，是一家以主营直角坐标系焊接机械手企业。公司产品主要有：①关节机器人：自主研发六轴关节机器人，现已研发双肢协作机器人。②桁架自动线: 3轴、4轴、5轴、6轴桁架机械手，可以代替机器人，实现焊接轨道，高性价比，适合于各类钣金厂、加工厂、主机厂。③机器人集成方案：我公司和大型机器人公司合作，ABB 、FANUC、KUKA等，根据客户需求定制集成方案。④自动夹具：各种气动、电动、液压工装。可实现自动焊接工装设计、自动加工工装设计。
