池塘河道水下清淤机器人石油钢铁厂循环水沉淀池杂物污泥清理机

池塘河道水下清淤机器人

结构组成：

行走机构：通常采用履带式或轮式行走方式，履带式行走机构一般由高强度橡胶履带、驱动轮、导向轮、支重轮以及履带张紧装置等构成。橡胶履带具备良好的柔韧性、耐磨性及抓地力，内部的增强结构能使其适应池塘、河道底部复杂的地形，如淤泥、礁石、坑洼等，防止下陷或打滑，保障机器人在水下稳定移动；轮式行走机构则可能配备多个带有特殊防滑纹路的轮胎，通过合理的布局和驱动设计，同样能实现在水下的灵活行走，并且在一些相对平坦、开阔的河道底部等区域能展现出较高的机动性。

清淤系统：

挖掘装置：常见的有斗式挖掘结构和螺旋式挖掘结构。斗式挖掘结构类似小型挖掘机的挖斗，通过液压油缸等驱动装置控制其开合及挖掘动作，可深入淤泥层将淤泥挖出并装载到自带的收集容器中，适用于较厚且硬度稍高的淤泥清理；螺旋式挖掘结构则是利用螺旋叶片的旋转，把淤泥从底部不断向上输送，对于一些较为稀软、流动性较好的淤泥清理效率较高，能连续作业，快速将淤泥排出水面。

抽吸装置：由抽吸泵、吸污管以及过滤装置等组成，抽吸泵产生强大的负压，通过吸污管将淤泥、杂物以及水一起抽吸上来，过滤装置可防止大颗粒杂物进入泵体造成堵塞，保障抽吸工作的持续进行，这种装置尤其适合清理含有大量悬浮杂质的淤泥污水，比如池塘底部长期沉淀积累的含有树叶、藻类等杂物的淤泥。

破碎装置（可选）：考虑到池塘河道中可能存在一些较大的石块、树枝等杂物，部分清淤机器人配备了破碎装置，如颚式破碎机或滚刀式破碎机等，通过机械挤压、切割等方式将大尺寸的杂物破碎成较小颗粒，便于后续的清淤部件进行处理，避免堵塞清淤设备，确保清淤流程的顺畅。

动力系统：一般有电动和液压驱动两种模式，或者两者结合使用。电动系统多依靠大容量的锂电池组提供动力，电池组密封防水性能良好，放置在特制的舱室内，为行走机构的电机、抽吸装置的泵体等部件供电，具有运行安静、、控制精度高的优点；液压驱动系统则利用液压泵、液压油缸以及液压马达等部件，为挖掘装置、破碎装置（若有）等需要较大动力输出的部件提供强劲动力，它能够在高负载情况下稳定工作，输出力可灵活调节，适应不同硬度和厚度的淤泥清理需求。

遥控与监测系统：

遥控器：是操作人员与水下清淤机器人沟通的关键设备，通常为手持式，具备防水、耐腐蚀等特性，操作界面上设有多个按钮、摇杆等，通过无线通信技术（如 2.4G 无线频段等）与机器人的接收装置相连。操作人员可利用按钮控制机器人的启动、停止、清淤模式切换等功能，借助摇杆调节机器人的行走方向、速度以及清淤部件的动作参数，例如挖掘装置的挖掘角度、抽吸装置的抽吸强度等。

监测装置：在机器人身上安装了多个水下摄像头、深度传感器、避障传感器等监测设备。水下摄像头能够实时拍摄清淤作业区域的画面，为操作人员提供清晰的视觉反馈，使其了解淤泥分布、杂物情况以及机器人周围的环境状况；深度传感器可测量机器人所处的水下深度，避免其超出安全作业范围或碰撞到池塘、河道底部的硬物；避障传感器则能检测到前方是否存在障碍物，当检测到障碍物时及时向控制系统发送信号，促使机器人自动避让或者提醒操作人员调整行走路线，确保清淤作业安全、地进行。

收集与输送系统（可选）：为了便于处理清理出来的淤泥杂物，有些机器人配备了收集仓或输送管道。收集仓一般位于机器人的后部或上部，有一定的容积，可暂时存放挖掘或抽吸上来的淤泥，待清淤工作完成后统一运输上岸进行后续处理；输送管道则可以直接将淤泥杂物输送到的岸边处理点或运输车辆上，减少了人工转运的工作量，提高了清淤作业的连续性。