示教盒 示教盒是人机交互接口，目前人对机器人示 教有三种方式： 1)手把手示教_又称全程示教。即由人握 住机器人机械M末端，带动机器人按实际任务操 作一逋□在此过程中，机器人控制器的计算机逐 点记下各关节的位置和姿态值，而不作坐标转 换，再现时，再逐点取出，这种示教方式需要很大的计箅机内存，而且由于机构的狙力，示教精 度不可能很高。目前主要在喷漆、喷涂机器人示 教中应用。 2) 示教盒示教，即由人通过示教盒操纵机 器人进行示教，这是常用的机器人示教方式， 目前焊接机器人都采用这种方式a 3) 离线编程示教，即无需人操作机器人进 行现场示教，而可揭据图样，在计算机上进行编 程，然后输给机器人控制器。它具有不占机器人 工时、便于优化和更为安全的优点，所以是今后 发展的方向。 工 业 机 器 人 的 基 本 构 成 工 业 机 器 人 的 基 本 构 成 可 参 见 图 4 0 - 3 和 图4 0 - 4 。 图 4 0 - 3 为 一 台 电 动 机 驱 动 的 工 业 机 器 人 .图 4 0 - 4 为 一 台 液 压 驱 动 的 工 业 机 器 人 。 焊 接 机器 人 基 本 上 都 属 于这 两 类 工 业 机 器 人 ， 弧 焊 机 器人 大 多 采 用 电 动 机 驱 动 机 器 人 ， 因 为 焊 枪 重 童 一般 都 在 10 kg以 内 。 点 焊 机 器 人 由 于 焊 钳 重 量 都超 过 3 5 kg, 也 有 采 用 液 压 驱 动 方 式 。 因 为 液 压驱 动 机 器 人 抓 重 能 力 大 ， 但 大 多 数 点 焊 机 器 人 仍是 采 用 大 功 率 伺 服 电 动 机 驱 动 ， 因 它 成 本 较 低 ，系 统 紧 凑 。 工 业 机 器 人 是 由 机 械 手 、 控 制 器 、 驱动 器 和 示 教 盒 四 个 基 本 部 分 构 成 。 对 于 电 动 机 驱动 机 器 人 ， 控 制 器 和 驱 动 器 一 般 装 在 一 个 控 制 箱内 ， 而 液 压 驱 动 机 器 人 ， 液 压 驱 动 源 单 成 一 个部 件 。 我国机器人发展情况 我 国 工 业机 器 人 的 发 展 起 步 较 晚 ， 但 2 0 世纪 8 0 年代 以 来 进 展 较 快 ， 1 9 8 5 年 研 制 成 功 华 宇1型弧 焊 机 器 人 ； 1 9 8 7 年 研 制 成 功 上 海 1 号、 2 号 弧 焊 机 器 人。1987年又研制成功华宇2型点焊机器 人 ， 并 已 初 步 商 品化 ， 可 小 批 量 生 产 。 1 98 9 年我 国 国 产 机 器 人 为 主 的 汽 车 焊 接 生 产 线 投 人 生产 ， 标 志 着 我 国 工 业 机 器 人 实 用 阶段 的 开 始 。 由于种 种 原 因 ， 国 产 机 器 人 市 场 化 程 度 较 低 。本公司，是一家以主营水箱机器人焊接企业。<p>武汉三虹重工科技有限公司,位于湖北省武汉市, 它是按照现代企业制度组建的高新技术企业。三虹重工专门从事焊接、切割自动化生产线和非标焊接装备的研发、生产、销售与服务，产品广泛运用在容器制造、锅炉制造、船舶制造、海洋工程、石油化工、新能源、工程机械、、航空航天、汽车制造、家用电器、建筑桥梁钢结构等行业中。 三虹重工拥有一批从事焊接与切割、机电一体化 、自动控制技术、计算机软件等专业的中青年科技人才
