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蹦床的历史可以追溯到19世纪中叶北美的科曼契印第安人，而在中国马戏团的杂技演员使用类似的蹦床至少也有200年的历史。
现代弹性蹦床的者是法国杂技演员特朗波兰(Du Trampolin)，他用麻绳编制成保护网，以加强"空中秋千飞人"的安全，并利用网的弹性将演员抛入空中，完成各种动作。20世纪30年代，美国跳水尼森(George Nissen)制作出类似于当今的那种蹦床，用来帮助自己的跳水与翻转训练，后来创办了"尼森蹦床公司"。第二次世界大战期间，美国利用蹦床训练飞行员和员的定位技能，取得良好效果，以后逐渐成为一项运动，在美国的中学、大学广泛开展。1947年美国在得克萨斯州举行首届全国蹦床表演赛，1948年起被列入正式比赛，后传入欧洲。1958年英国开始举行全英蹦床锦标赛，1964年在英国举行首届世界蹦床锦标赛，1969年在法国巴黎举行首届欧洲蹦床锦标赛。1999年，国际蹦床联合会成为国际体操联合的一个协会，并在2000年第27届奥运会成为正式比赛项目，设男、女个人两个项目，每个项目12名运动员参加比赛。